La speleologia italiana comincia a sentire l’esigenza di dotarsi di squadre soccorso, a cavallo tra il XIX e il XX secolo, quando nascono i primi gruppi speleologici.

Nel 1925, durante l’esplorazione dell’abisso Bertarelli, in Istria, due operai muoiono trascinati sul fondo di un pozzo da una piena improvvisa. Due squadre intervenute da Trieste portano in salvo gli altri speleo bloccati in profondità.

In Italia si inizia a parlare seriamente di soccorso in grotta negli anni '60. I fautori principali sono Marino Vianello di Trieste, Eraldo Saracco di Torino e Sergio Macciò di Jesi, ognuno dei quali però, sviluppa l’idea solo in ambito regionale.

Nel 1965 si verificano altri due incidenti mortali, uno alla grotta Guglielmo in Lombardia e l’altro alla Voragine di Ispinigoli, in Sardegna (vittima Eraldo Saracco).

Nel 1965, durante il 6° Convegno Speleologico dell’Emilia Romagna, il bolognese Giulio Badini presenta un testo intitolato: “Sull’opportunità di creare un Corpo di Soccorso Speleologico”. Le adesioni sono molte. Si fa carico dell’organizzazione il gruppo di Torino, che esprime anche il primo responsabile nazionale, Willy Fassio.

Nel 1966 si tiene a Torino l’assemblea costituente che approva il regolamento del Soccorso Speleologico “Eraldo Saracco”. Nasce ufficialmente il soccorso speleologico. Fassio è sostituito da Giulio Gecchele, che resterà in carica fino all’anno successivo. Il territorio nazionale viene suddiviso in 5 gruppi di intervento.

Nel 1967 è eletto responsabile Chicco Calleri. Manterrà l’incarico fino al 1971.

Nel 1968, grazie all'interessamento di Bruno Toniolo, direttore del Corpo Soccorso Alpino del CAI, il Soccorso Speleologico "Eraldo Saracco" entra a far parte del Soccorso Alpino, come sezione speleologica.

Nel 1971 nasce il 6° Gruppo. Diventa responsabile nazionale Sergio Macciò, coadiuvato da Pino Guidi. Tra il 1971 e il 1981 si aggiungono altri tre Gruppi.

Nel 1976 Pino Guidi diventa responsabile nazionale, suo vice è Lelo Pavanello. Diventa incisiva la presenza speleologica nell'ambito del Soccorso Alpino, si consolidano le commissioni Medica, Tecnica Subacquea e Prevenzione.
In questi anni ci si rende conto che occorre puntare al massimo sulla formazione tecnica e sulla preparazione fisica dei volontari per risolvere emergenze a grandi profondità. Le tecniche speleologiche stanno cambiando, l’avvento della progressione su sola corda impone un radicale ripensamento delle manovre di soccorso.

Nel 1981 diventa responsabile nazionale Pier Giorgio Baldracco. Resterà in carica fino al 1989, coadiuvato da Lelo Pavanello.

Nel 1984 Nasce la commissione Speleosubacquea e si occupa di prevenzione e soluzione di incidenti in cavità allagate.

Nel 1989 la direzione del Soccorso Speleologico è assunta da Gianpaolo Bianucci, che si avvale della collaborazione di due vice, Lelo Pavanello e Sergio Dambrosi. Durante la loro gestione il Soccorso si distribuisce ancor di più sul territorio con la nascita di altri 4 Gruppi.

Nel 1990 il soccorso alpino del CAI cambia nome: nasce il CNSAS (Corpo Nazionale Soccorso Alpino e Speleologico).

Nel 1992 viene promulgata la cosiddetta legge Marniga, che consente ai volontari di assentarsi dal lavoro in caso di intervento senza rischiare di perdere il posto di lavoro.

Nel 1995 la responsabilità del Soccorso Speleologico è affidata a Paolo Verico, affiancato di nuovo da due vice, Attillio Eusebio e Sergio Matteoli.

Dal 2001 al 2005 il responsabile nazionale è Sergio Matteoli, suo vice è Corrado Camerini che lo sostituirà nel 2006 (vice Alberto Ubertino).

Nel 2002 nasce la Scuola Nazionale Tecnici di Soccorso speleologico (SNATSS).

Oggi i tecnici del soccorso speleologico, tutti di provata esperienza e in possesso delle nozioni base di soccorso sanitario, sono in grado di offrire la propria competenza non solo in caso di incidenti in grotte o forre, ma anche in caso di catastrofi naturali quali terremoti e alluvioni.

Nel 2007 uno speleologo croato si infortuna gravemente nella Grotta di Piaggia Bella, (Marguareis, Piemonte) a più di 500 metri di profondità. Il ferito viene tratto in salvo grazie all’intervento di oltre 170 tecnici provenienti da tutta Italia, dopo 96 ore di recupero. L’incidente ha una vasta eco mediatica, ma questa volta, grazie anche al lavoro degli addetti stampa CNSAS e al documentario “La lunga notte” (che racconta il salvataggio in presa diretta), l’opinione pubblica ha modo di apprezzare senza distorsioni l’operato del CNSAS.

Nel 2008 nasce XVI Zona, Calabria.

Nel 2008 nasce la scuola nazionale tecnici soccorso speleosubacqueo (SNaTSSub).

Nel 2009, durante l’emergenza terremoto dell’Aquila,  il contributo del CNSAS è stato decisivo nell'estrarre viva dalle macerie la studentessa Marta Valente, intrappolata da più di 23 ore.

Nel 2010 Corrado Camerini viene confermato responsabile nazionale del Soccorso Speleologico. Suo vice è Roberto Corti. Alberto Ubertino è nominato coordinatore della neonata commissine “esteri” che si occupa di organizzare incontri, convegni e stage a livello internazionale, confrontandosi con le varie strutture di soccorso speleologico degli altri paesi.

Il nuovo statuto e il regolamento generale del CNSAS, approvati dall’assemblea nazionale a novembre 2009, entrano in vigore il primo gennaio 2010

Settembre 2011: E’ stata inaugurata la Sede Nazionale del Soccorso Speleologico in Castelnuovo di Garfagnana (LU), dove saranno concentrate tutte le attività di formazione tecnica e dirigenziale nonché tutti gli eventi a carattere nazionale del soccorso speleologico.

Novembre 2011: Intervento di soccorso ad una speleologa infortunata nella grotta “l’Omber en banda al Bus del Zen” in provincia di Brescia.

Gennaio 2012: E’ stato sottoscritto un Accordo Quadro di cooperazione tra il Corpo Nazionale Soccorso Alpino e Speleologico (CNSAS) e il Corpo Forestale dello Stato (CFS).

Gennaio 2012: La Commissione Speleosubacquea è stata intensamente impiegata nelle gravose attività di ispezione della parte sommersa della nave da crociera arenata nei pressi dell’isola del Giglio.

Febbraio 2012: Il Corpo Nazionale Soccorso Alpino e Speleologico (CNSAS) ha operato in tutte le regioni italiane colpite dal maltempo. E’ stato impegnato sia nella fase di emergenza, con la messa in sicurezza di persone e animali, sia della gestione del rischio valanghe.

Maggio 2012: Intervento a supporto della popolazione nei giorni successivi al sisma che ha colpito l’Emilia Romagna.

Maggio 2012: nasce l’European Rescue Cave Association (ECRA), organismo europeo di soccorso per far fronte alle emergenze in grotta. 7 i Paesi che lo hanno costituito: Italia, Croazia, Slovenia, Germania, Serbia, Italia (ed in collegamento web anche Austria ed Inghilterra)

Febbraio 2013: Intervento a supporto della popolazione nei giorni successivi al sisma che ha colpito la Toscana.

Marzo 2013: Corrado Camerini conclude il suo mandato, lasciando il testimone a Roberto Corti, eletto Responsabile Nazionale, mentre Roberto Carminucci lo affianca in qualità di vice Responsabile Nazionale.

Giugno 2014: dopo 11 giorni, un intervento di soccorso internazionale che ha visto impegnati insieme ai servizi di soccorso speleologico tedesco, austriaco, svizzero e croato anche 109 tecnici del CNSAS, si conclude con successo riportando in superficie uno speleologo tedesco infortunatosi alla profondità di -980 m nella grotta Riesending-Schachthöhle.

Gennaio 2019: Mauro Guiducci è eletto responsabile nazionale del Soccorso speleologico. Nell'Esecutivo speleologico insieme a lui entrano il viceresponsabile vicario Alfonso Ardizzi, il viceresponsabile Fabio Cattaneo, ed i membri Giuseppe Conti e Giulio Maggiali.